Регламент соревнований «ДОРОГА-1»
1.07 от 12.11.2010 г.
По версии Открытого робототехнического турнира на Кубок Политехнического музея.
Предисловие
Упражнение «Дорога-1» открывает цикл состязаний, в которых роботам предстоит решать задачи движения по дорогам. «Дорога-1» - это упражнение, в котором роботу необходимо пройти маршрут, не сталкиваясь с другими участниками дорожного движения – роботами-помехами. Роботы-помехи движутся по своим участкам дороги – прямолинейным отрезкам трассы. Доезжая до границы своего участка, робот-помеха меняет направление своего движения. Это означает, что робот-участник должен уметь обнаружить помеху и объехать ее, вернувшись обратно на трассу.
1. Условия состязания
2. Полигон
Полигон представляет собой прямоугольную область размером 2,4x3 м. с нанесенной темной линией.
1. Цвет полигона - белый.
2. Цвет линии – черный.
3. Ширина линии - 50 мм.
4. Минимальный радиус кривизны линии – 300 мм.
На трассе имеются прямолинейные участки (зоны) для движения роботов-помех. Начало и конец участков отмечены специальными маркерами.
Маркеры для робота-помехи
Маркеры представляют собой квадраты светлого цвета, расположенные на границе участка движения робота-помехи. Сторона квадрата-маркера – 3 см.
Расстановка маркеров осуществляется судьями в день соревнований (длина участка движения робота-помехи может варьироваться). Маркеры располагаются на расстоянии не ближе 40 см. от поворота.
3. Робот
4. «Помеха»
Помеха – это автономный робот, движущийся по тому же маршруту (фрагменту маршрута), что и основной робот. Фрагмент трассы, по которому движется помеха, ограничен специальными маркерами. Доезжая до маркера, помеха меняет направление своего движения. Это приводит к тому, что робот-участник должен либо совершать объезд помехи, движущейся во встречном направлении, либо должен осуществлять встречный разъезд.
Робот-помеха имеет цилиндрическую форму.
5. Правила проведения соревнований
Слепой объезд - совершение маневра объезда на участке, на котором нет робота-помехи. Эта ситуация характерна для примитивных алгоритмов, не использующих сигналов от дальномеров (бамперов).
Срезание трассы – пропуск линии длиной более чем три длины корпуса робота.
Потеря линии – робот в течение 5 секунд ни разу не оказывается на линии (при условии, что робот не совершает маневр объезда).
Примечания
1. Расстановка роботов-помех
Один из вариантов расстановки помех: проводятся 3 заезда и используется 2 помехи. При этом в каждом заезде выбирается новая расстановка роботов-помех: а) зона1 – зона-2, б) зона 1 – зона-3, в) зона-2 – зона-3.